行星减速机是依据普通摆线针轮行星传动的针齿半径改变时对应的系列变幅摆线互为等距线而提出的新型传动。该摆线针轮减速机传动可以通过调整锥形摆线啮合副的轴向位置调整啮合的间隙,利用多齿啮合的误差均化效应获得高的传动精度。系统深入地开展关于锥形摆线行星传动的理论和设计方法、制造关键技术和实验研究,奠定其工程应用的基础,具有重要的理论意义和工程实用价值。
本文的主要内容如下:
①根据齿轮啮合原理的运动学法,讨论了平行轴内啮合行星减速机传动的啮合方程,给出了行星轮共轭齿廓方程的一般表达式,建立了锥形摆线行星传动的啮合理论;论证了变截面摆线行星传动针齿齿廓半径沿轴向变化时所对应的系列短幅摆线互为等距线;针对变截面摆线传动,给出了针齿半径沿轴向线性变化的锥形摆线轮和非线性变化的鼓形行星轮的设计实例,从而验证了理论推导的正确性;给出了横截面为抛物线的行星轮的齿廓曲面方程,讨论了行星轮齿廓曲面的多样性;分别讨论了变截面摆线传动和抛物线柱面行星传动的齿廓曲率特性。
②提出了以锥形摆线轮大端面为设计基准的设计方法,完成了锥形摆线啮合副齿廓曲面的设计;提出了基于锥形摆线的N型传动、NN型传动和双圆盘摆线行星传动三种结构形式,并针对不同的结构形式,给出了计算实例。
③分析了锥形啮合副的受力情况,提出了锥形啮合副的接触应力计算方法;采用有限元方法完成了分别使用独立销套和整体销套的悬臂梁式输出机构和简支梁式输出机构的应力应变分析。
④应用Microsoft Visual C++6.0编制了锥形摆线行星传动的可视化设计分析软件系统,实现N型、N-N型传动和双圆盘摆线传动各参数、齿廓的自动计算,以及力学特性等的计算机辅助设计。
⑤提出了用指锥刀具/磨具直接形成零件轴向锥形,而零件截面摆线或圆弧齿通过展成方式形成的“指锥包络”切削加工方法和圆弧面砂轮磨削法,并分别进行了加工仿真。在此基础上,研制出三台套实验样机。
⑥提出了变截面行星啮合副齿廓曲面的坐标测量和误差评定方法。编制了基于三坐标测量机变截面摆线轮齿廓曲面的通用自动测量程序,完成了样机齿廓曲面的精度检测;提出了采用小二乘法的数据处理方法,对锥形啮合副的齿距偏差、齿廓偏差和锥度误差等保证锥形摆线行星传动运动精度和平稳性的重要指标进行了评定。
⑦完成了实验台的研制和和改装,分别开展了普通行星减速机、双圆盘摆线行星传动、双圆盘锥形摆线针轮减速机样机的实验研究,包括传动效率、传动精度、回差等。实验结果表明,三台减速器均具有高的传动效率,双圆盘摆线减速机行星传动样机可以承受较大的轴向载荷,双圆盘行星减速机传动通过调整啮合零件轴向位置可以调整啮合的间隙。
